Утвержден 24 января 2020 года решением Минусинского городского Совета депутатов №37-219р.
Герб Минусинска разработан на основе исторического герба, Высочайше утвержденного 19 ноября 1954 года.
Описание современного герба города звучит так: «В лазоревом поле шествующий золотой конь».
Конь – это символ движения, развития, верного друга и надежного помощника. Лазоревый (синий) цвет – символ величия, славы, символ воды и неба. Золото (желтый цвет) – символ богатства, стабильности, солнечного цвета.